El Malleus Maleficarum fue compilado y escrito por dos monjes inquisidores dominicos, Heinrich Kramer y Jacob Sprenger, quienes aseguraron en el libro que les habían sido otorgados poderes especiales para procesar brujas en Alemania por el Papa Inocencio VIII, por medio de un decreto papal del 5 de diciembre de 1484; pero este decreto había sido emitido antes de que el libro fuese escrito y antes de que sus planeados métodos fueran dados a conocer.
Kramer y Sprenger presentaron el Malleus Maleficarum a la Facultad de Teología de la Universidad de Colonia el 9 de mayo de 1487, esperando que fuese aprobado. En cambio, el clero de la Universidad lo condenó, declarándolo tanto ilegal como antiético. Kramer, no obstante, insertó una falsa nota de apoyo de la Universidad en posteriores ediciones impresas del libro. La fecha de 1487 es generalmente aceptada como la fecha de publicación, aunque ediciones más tempranas de la obra pudieron haber sido producidas en 1485 o 1486. La Iglesia proscribió el libro poco después de la publicación, ubicándolo en la Lista de Obras Prohibidas (Index Librorum Prohibitorum). A pesar de esto, en todo caso, entre los años 1487 y 1520, la obra fue publicada 13 veces. Después de unos 50 años, fue nuevamente publicada, entre 1574 y la edición de Lyon de 1669, un total de 16 veces. La supuesta aprobación que aparece al inicio del libro contribuyó a su popularidad, dando la ilusión de que se le había otorgado un respaldo garantizad.
Con todo, el texto llegó a ser tan popular que vendió más copias que cualquier otro, aparte de la Biblia, hasta que El Progreso del Peregrino, de John Bunyan fue publicado en 1678.
Los efectos del Malleus Maleficarum se esparcieron mucho más allá de las fronteras de Alemania, causando gran impacto en Francia e Italia, y, en menor grado, en Inglaterra.
